Comment installer ROS Noetic sur Ubuntu 20.04 LTS

ROS (Robot Operating System) est un projet open source qui fournit un cadre et des outils pour les applications robotiques. Il permet de concevoir des logiciels complexes sans savoir comment fonctionne certains matériels.

Noétique est une version LTS de ROS et adaptée à Ubuntu 20.04. Le soutien de ROS Noetic est jusqu’en 2025 (5 ans). Les architectures prises en charge sont amd64, armhf et arm64.

Dans ce tutoriel, nous allons vous expliquer comment installer ROS Noetic au Ubuntu 20.04.

1. Ajouter le dépôt officiel de Noetic à Ubuntu

La première étape de l’installation de ROS Noetic consiste à ajouter le référentiel officiel ROS Noetic au fichier de liste des sources d’Ubuntu 20.04.

Pour ajouter un dépôt Noetic, saisissez :

$ echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-focal.list

Sortir:

deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main.

2. Ajouter un porte-clés ROS officiel

Ensuite, ajoutez le porte-clés ROS officiel à votre système Ubuntu 20.04. Il y a deux façons d’aborder cela.

La première méthode consiste à utiliser le hkp://keyserver.ubuntu.com:80 Serveur de clés Ubuntu. Si cela ne fonctionne pas, vous pouvez essayer de le remplacer par hkp : //pgp.mit.edu : 80. Alors, exécutez la commande ci-dessous.

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Ajouter un porte-clés ROS officiel

La deuxième méthode consiste à utiliser le curl pour télécharger le trousseau de clés ROS officiel et l’ajouter localement.

$ curl -sSL 'https://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

La sortie « OK » signifie que la clé a été ajoutée avec succès.

3. Mettre à jour l’index du package ROS

Ensuite, nous mettrons à jour notre système Ubuntu afin d’obtenir les informations du package ROS Noetic à partir du référentiel.

$ sudo apt update

Cela synchronisera le référentiel nouvellement ajouté avec les référentiels Ubuntu en ligne.

4. Installez ROS Noetic sur Ubuntu 20.04

ROS dispose de plusieurs métapaquets que vous pouvez choisir d’installer en fonction de vos besoins spécifiques.

Voici les métapaquets officiels de ROS Noetic :

ros-noetic-bureau-complet
ros-noetic-desktop
ros-noetic-ros-base
Ros-noetic-ros-core

Choisissez votre métapaquet préféré et installez-le avec l’une des commandes ci-dessous.

Installer ros-noetic-desktop-full

Le package ros-noetic-desktop-full est fourni avec tous les packages de ros-noetic-desktop ainsi que les packages de perception (ros-noetic-perception) et de simulation (ros-noetic-simulators).

Pour installer ros-noetic-desktop-full, exécutez la commande suivante :

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Après avoir exécuté la commande, appuyez sur Oui pour procéder à l’installation.

Installer ros-noetic-desktop

Ros-noetic-desktop est une version minimale de ros-noetic-desktop-full. Il contient la plupart des packages de didacticiels, notamment :

vis
angles
common_tutorials
géométrie_tutoriels
ros_tutoriels
roslint
urdf_tutorial
visualisation_tutoriels

Pour installer ros-noetic-desktop, exécutez la commande suivante :

$ sudo apt install ros-noetic-desktop

Installer ros-noetic-base

La base ros-noetic ne contient que des packages de base. Il inclut les packages dans ros_core et d’autres outils de base non robotiques tels que la reconfiguration dynamique, les nodelets et actionlib.

Pour installer ros-noetic-base, exécutez la commande suivante :

$ sudo apt install ros-noetic-base

Installer ros-noetic-core

Le ros-noetic-core contient une collection des packages du strict minimum. Les forfaits comprennent :

msgs_communs
gencpp
gènes
genlisp
genmsg
gennodejs
genpy
message_génération
message_exécution
pluginlib
ros
ros_comm
rosbag_migration_rule
rosconsole

Pour installer ros-noetic-core, exécutez la commande suivante :

$ sudo apt install ros-noetic-core

5. Configurer l’environnement ROS Noetic

L’étape suivante consiste à configurer l’environnement ROS Noetic. Sourcez d’abord la configuration.bash script dans chaque bash terminal qui utilise ROS, tapez :

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

Ajoutez le fichier .bashrc situé dans votre répertoire personnel pour éviter de vous lancer à chaque lancement d’un nouveau shell :

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Vérifiez en exécutant la commande suivante :

$ tail ~/.bashrc

Pour que les modifications prennent effet, saisissez :

$ source ~/.bashrc

Vérifier l’installation de Noetic

Après avoir installé avec succès ROS Noetic sur Ubuntu 20.04, exécutez simplement la commande roscd.

$ roscd

Vous remarquerez que le répertoire actuel de votre invite devient /opt/ros/noetic, c’est là que nous avons installé Noetic.

Nous pouvons également vérifier l’installation en exécutant rosace commande dans le répertoire noetic. La sortie affiche la distribution ros et la version ros dans le résumé.

$ roscore